Hollandi kuningapere liikmed on Eestis käinud varemgi. Juunis 2002 külastasid Willem-Alexander ja Máxima – tookord veel kroonprintsi ja -printsessi seisuses – nii Tallinna kui ka Tartut. Ametlikul õhtusöögil võõrustasid kuninglikku paari president Arnold Rüütel ja proua Ingrid Rüütel. Troonipärija ning tema abikaasa kohtusid ka Eesti toonase peaministri Siim Kallase, välisminister Kristiina Ojulandi ning Tallinna ja Tartu linnapeade Edgar Savisaare ja Andrus Ansipiga.