Laul lõpetas 1956. aastal koorijuhtimise eriala Tartu muusikakoolis ja 1961. aastal lõpetas ta Tallinna Riikliku Konservatooriumi ehk praeguse Eesti Muusika- ja Teatriakadeemia. Aastatel 1968–1971 stažeeris Laul Leningradi konservatooriumi assistentuuris.

Muuhulgas töötas Venno Laul aastatel 1960–1966 muusikaõpetajana Tallinna 22. keskkoolis ehk praeguses Jakob Westholmi gümnaasiumis ja 1966–1972 koormeistrina Estonias.

1972. aastast oli ta Tallinna Riikliku Konservatooriumi koorijuhtimisõppejõud, alates 1987. aastast professor, 1974–1981 oli ta dekaan, 1981–1982 prorektor ja 1982–1992 rektor.

1969. aastast oli Venno Laul RAMi stuudio juhataja ja dirigent ning asutas 1971. aastal samas poistekoori, oli selle kunstiline juht ja peadirigent kuni 1990. aastani.

1977., 1982. ja 1987. aastal oli ta koolinoorte laulupeo ning XIX, XX, XXI, XXII ja XXIII üldlaulupeo üldjuhte. Aastatel 1986–1996 oli ta Eesti Kooriühingu esimees.

Alates 2005. aastast töötas Laul Estonia klaverivabriku juhatajana.