Brasiilias sündinud capoeira täpse olemuse üle käib siiani vaidlus. Mõned väidavad, et Brasiilias sündinud Afro-Brasiilia kunstivorm on Aafrika juurtega sõjavalmis võitluskunst, teised aga näevad capoeira't Brasiilia unikaalse kakluselementidega folktantsuna. Seega õpetatakse seda kunsti ka erinevalt.

Arvatakse, et capoeira't õppisid orjad Brasiilias varjukatte all, maskeerides oma tegevust tantsuna. See on üsna tõenäoline, sest seda teostatakse alati muusika saatel.

Capoeira muudeti kolmekümnendatel Brasiilias legaalseks, enne seda oli see keelatud ja rangelt karistatav. Kunsti harrastavad mustanahalised orjad pandi tihti vangi. Vangistatuid capoeira'ga tegelemise tõttu oli kordades rohkem kui neid kes üritasid põgeneda orjapõlvest, ning seeläbi vangi sattusid.

Capoeira võitluse või tantsu eesmärk ei ole vastasele viga teha. Pigem üritatakse näidata oma üleolekut oskuste poolest. Tihti kasutatakse liigutusi neid lõpetamata, et näidata oma taset korda mööda.

Kuuekümnendatel hakkas see sõjakas tants levima Brasiiliast välja. Tänaseks on capoeira levinud peaaegu igasse maailma nurka.

Kuna capoeira levis New Yorki umbes samal ajal kui ilmus sinna breiktants, arvatakse, et breik, mis on capoeirale üsna sarnane, pärinebki sellest võitlustantsust.